Najstariji tragovi naselja na prostoru današnjeg Prokuplja vezuju se za rimski period. Naselje podno brda Hisar u 2. veku je bilo poznato kao Nammeum, nastalo uz rimski vojni logor. Nakon razaranja u 6. veku, obnovio ga je car Justinijan i dao mu ime Komplos, što bi značilo „selo–grad“.
Srednjovekovni slovenski naziv nije zabeležen, ali se današnje ime Prokuplje prvi put javlja u dokumentima iz vremena kneginje Milice. U njenoj povelji iz 1395. godine navodi se da je grad nazvan po Svetom Prokopiju, čije su mošti 1386. godine prenete iz Niša u crkvu pod Hisarom. Kasnije, kada Osmanlije osvajaju grad, daju mu turski naziv Urkub.
Od Kosovske bitke do konačnog osvajanja 1454. godine
Posle Kosovske bitke 1389. godine Toplicom upravljaju kneginja Milica i njen sin Stefan Lazarević, uz obavezu priznavanja turske vrhovne vlasti. Upravo u tom periodu pominje se savremeno ime grada – Prokuplje.
Početkom 15. veka kroz ovaj kraj prolaze turske vojske. Zabeleženo je da je 1400. godine grupа ljudi predvođena vlastelinom Novakom Karaljukom napala tursku vojsku koja je išla ka Kosovu i čak uspela da zarobi deo njihove opreme.
Krajem 1413. godine područjem prolaze čete Muse, pretendenta na osmanski presto, ali vlast ubrzo preuzima Mehmed I i vraća Toplicu despotu Stefanu. Nakon Stefanove smrti 1427. godine upravu nad Prokupljem preuzima Đurađ Branković.
Turska vojska 1439. godine zauzima gotovo čitavu srpsku despotovinu, pa i Toplicu, ali samo na tri godine. Već 1444. godine, zajedničkim naporom vojski Đurađa Brankovića i Janka Hunjadija, Prokuplje ponovo biva oslobođeno.
U tom periodu kroz Prokuplje prolazi i Mara Branković, ćerka despota Đurađa i kasnija turska carica, kojoj je sultan dodelio određene oblasti, među njima i Toplicu.
Ipak, 1454. godine grad konačno potpada pod osmansku vlast. Srpski letopisi beleže da je tog leta sultan Mehmed II ponovo osvojio Toplicu i prodro sve do Smedereva.
Od 1454. pa naredna četiri veka, sve do 1778. godine, Prokuplje će ostati pod osmanskom vlašću.
Izvor: prema istoriografskim beleškama iz knjige „Toplica kroz vekove“ Petka D. Marjanovića.